Denominadas pelagosferas, as larvas de muitas espécies de sipuncúlidos são transparentes e nadam livres na água por meses antes de se transformarem no adulto, que tem aspecto vermiforme e vive enterrado na areia ou lodo.
Os zoantídeos são conhecidos por produzirem dois tipos de larvas. As zoantelas são larvas cilíndricas e alongadas que possuem uma banda ciliar longitudinal. As zoantinas têm corpo ovalado ou ligeiramente alongado, com uma banda ciliar equatorial. Estas últimas estão presentes nas espécies dos gêneros Isaurus e Zoanthus.
Denominadas pelagosferas, as larvas de muitas espécies de sipuncúlidos são transparentes e nadam livres na água por meses antes de se transformarem no adulto, que tem aspecto vermiforme e vive enterrado na areia ou lodo.